本系列博客文章的第一部分用于介绍C2000微控制器（MCU）的EtherCAT从站堆栈解决方案的市场机遇，以及从站堆栈开发快速入门的三个阶段指南。详细说明了第二部分TI C2000 MCU EtherCAT实施的特点和优势。第三部分分别介绍了使用EtherCAT从站和C2000 Delfino MCU controlCARD从站节点应用程序的三个阶段开发套件，并介绍了套件TI C2000 controlSUITE软件中的EtherCAT如何支持每个阶段？作为本系列文章的第四部分，本文将介绍如何使用最新文章C2000 TMS320F28388D自行开发实时控制器EtherCAT从站控制器。

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C2000 F28388D MCU采用了Beckhoff的EtherCAT将外设模块集成到芯片上。EtherCAT外设模块所有权可以分配给CPU1或CM。已经在支持这个功能了C2000Ware（C一套软件解决方案添加到2000微控制器软件包中。这些F28388D EtherCAT软件解决方案将帮助您：

· 验证F28388D ControlCARD或自定义F28388D板的EtherCAT正常运行。

· 评估EtherCAT站堆栈和使用F28388D从站点节点创建应用程序。

开始

在对F28388D上的EtherCAT在评估和验证之前，您需要下载并安装它：

· C2000Ware– 其中包含用于F28388D的所有EtherCAT软件。

· TwinCAT PC/PLC– Beckhoff EtherCAT 主站。

验证操作和连接

F28388D EtherCAT软件解决方案包括硬件抽象层（HAL）测试应用程序CPU1，一个用于CM）。这些应用程序可以验证EtherCAT子系统与器件中央处理单元之间的子系统ASYNC16处理器数据接口，以确保它对EtherCAT一系列读写操作由寄存器和内存执行。应用软件堆栈。此外，这些应用程序还包括检查是否使用EtherCAT只读存储器所需的最小数据集对器件的电可擦除（EEPROM）进行编程。

图1：F28388D EtherCAT HAL测试应用程序

您无需使用EtherCAT从车站堆栈进行此验证。将此应用程序下载到设备上后，EtherCAT主站可以识别网络上的主站EtherCAT从车站控制器确认物理接口是否正常工作。之后，你可以EtherCAT从站的EEPROM编程，然后重新操作上述应用程序PDI检查。

评估EtherCAT从站节点解决方案

F28388D EtherCAT软件解决方案包括EtherCAT从站点演示和参考解决方案。两者都包括从CPU1运行或从CM变体运行。

EtherCAT从站演示应用程序是一个简单的回送示例EtherCAT由主站发送的数据EtherCAT主站控制器接收并发送回主站。演示应用软件堆栈。TwinCAT PC软件来控制EtherCAT在工作台上建立多个节点只需几分钟EtherCAT网络。

图2：F28388D EtherCAT Echoback演示App

该演示应用程序以二进制图像的形式提供F28388D controlCARD而配置。因为这个图像已经集成了EtherCAT从站堆栈，你不需要自己生成从站堆栈代码。您只需使用应用程序F28388 DcontrolCARD编程一个CAT5电缆从controlCARD连接到EtherCAT主站(本例为TwinCAT PC/PLC）。

自行创建EtherCAT从站节点解决方案

在使用EtherCAT评估站演示应用程序后，F28388D EtherCAT该软件包含一个参考解决方案，帮助您自己创建站节点应用程序。

EtherCAT从站参考解决方案具有与演示应用程序相同的回送功能。然而，该解决方案包括在您自己的应用程序中调试和开发所需的所有源代码(除了EtherCAT站堆栈本身)。图3详细说明了解决方案的软件堆栈。您可以通过EtherCAT Technology Group（ETG）站堆栈代码（SSC）ET9300工具获取EtherCAT站堆栈代码。

图3：包含ETG从站堆栈的F28388D EtherCAT回送解决方案

为了生成F28388D设备从站堆栈代码，F28388D EtherCAT软件解决方案包提供了一个TI授权代理导入配置文件SSC工具完成后，可以使用各种工具的下拉菜单F28388D从车站配置。选择配置后，该工具将生成从车站堆栈源代码，用于集成到解决方案。C2000Ware中的F28388d EtherCAT软件使用文档提供了进一步的详细信息。

当生成从站堆叠并链接到F28388D EtherCAT从车站参考解决方案后，您可以开始运行解决方案，并使用它来开发自己的解决方案EtherCAT站应用程序。